Када робот за инспекцију поквари на терену, клизни прстен се често окривљује јер се налази на ротирајућој граници. Али видљиви симптом може доћи од клизног прстена, конектора, каблова, електромагнетног зрачења мотора, напајања, продора влаге, котура или механичког поравнања. Замена делова без изоловања променљиве може сакрити прави узрок и створити поновљене кварове.
Овај водич је заотклањање проблема након квара. Намерно је одвојен од БиТуне-овог водича за избор робота за инспекцију и од валидације пре постављања. Циљ је да се са теренског симптома пређе на контролисани дијагностички тест.
Замрзните симптом поља пре него што било шта промените
Повремене грешке је лако уништити током решавања проблема. Пре искључивања каблова или замене клизног прстена, забележите:
- модул робота који није успео;
- да ли се робот креће или мирује;
- угао осовине или положај померања/нагиба ако је познат;
- мотор, светло, грејач или друго стање оптерећења;
- стање животне средине;
- видео/мрежни/сензорски симптом;
- да ли је дошло до ресетовања напајања;
- да ли је квар отклоњен након заустављања ротације;
- да ли се квар понавља на истој позицији.
Поновљиви догађај везан за угао, кретање, оптерећење мотора или влагу је далеко кориснији од изјаве „камера понекад испадне“.
Користите роботски модул да сузите стабло грешака
| Модул | Типичан симптом | Прве области које треба проверити |
|---|---|---|
| Глава камере са нагибом | Испадање видеа, артефакти слике, поновно покретање камере | Напајање камере, видео/дата веза, електромагнетна електромагнетна зрачења мотора, флексибилни кабл, ротациони контакт |
| Сензор туррет | Повремена очитавања, офсет, лажни аларми | Референца сензора, заштита, варијација контаката, суседна струјна кола |
| Тетхер колут | Робот се искључује или губи струју док се колут окреће | Клизни прстен, проводник за везивање, конектор за намотавање, растерећење напрезања, пад снаге |
| Зглоб манипулатора | Приањање, нетачно позиционирање, грешка у сигналу | Обртни момент одвајања, предоптерећење кабла, поравнање, путања енкодера |
Испадање видео записа: одлучите да ли је камера изгубила напајање или податке
Када видео нестане, прво утврдите да ли је камера остала укључена. Ако се камера поново покрене, губитак мреже или видеа може бити последица проблема са напајањем. Ако је камера остала укључена, али веза није успела, фокусирајте се на путању сигнала.
За ИП или ПоЕ камеру, надгледајте:
- улазни напон камере;
- линк-уп / линк-довн догађаји;
- грешке пакета или ретрансмисије;
- апликација/видео прекиди;
- моторичка активност у тренутку квара;
- ротациони положај.
За СДИ или други коаксијални видео, проверите да ли пријемник губи закључавање, да ли се артефакти појављују пре губитка и да ли се грешка понавља под одређеним углом. Мерач континуитета не може открити све проблеме са високофреквентним каналима.
Грешке које се понављају под углом указују на другачији проблем од случајних грешака
Ако се пад или шиљак сензора појави на истој позицији ротације током поновљених тестова, истражите механизме који се понављају под углом:
- стање локализованог контакта;
- четкица/контакт поравнање;
- померање кабла или конектора на једној позицији;
- отказивање осовине или механички ексцентрицитет;
- део везице или жичани свежањ који се вуче под једним углом.
Ако је квар насумичан, али је у снажној корелацији са пребацивањем мотора, вероватна путања је другачија: ЕМИ, заједничка повратна струја, поремећај напајања или преслушавање требало би да се помери више на листи.
Одвојите ротацију од ЕМИ мотора
Користите четири контролисана стања:
| Држава | Ротација | Мотор / високострујно оптерећење | Сигнал / Подаци |
|---|---|---|---|
| A | Заустављено | Офф | Активан |
| B | Ротирајуће | Искључено где је могуће | Активан |
| C | Заустављено | Он | Активан |
| D | Ротирајуће | Он | Активан |
Тумачење:
- Неуспех само у Б: дајте предност ефектима кретања/контакта/кабла.
- Квар у Ц и Д: дајте приоритет ЕМИ, квалитету струје или уземљењу.
- Неуспех само у Д: истражите комбиновано кретање + ефекте електричног агресора.
- Квар у свим стањима: клизни прстен можда није доминантна варијабла.
БиТуне'сводич за дијагнозу електричног шумапружа шири оквир за отпорност на контакте, ЕМИ, преслушавање и уземљење.
Велики обртни момент или приањање: Проверите комплетну механичку путању
Глава камере која се слабо креће након замене клизног прстена можда уопште нема електричну грешку. Проверите:
- обртни момент одвајања;
- обртни момент;
- увртање или предоптерећење кабла;
- напрезање конектора;
- неусклађеност између ротора и статора;
- отпор лежаја или заптивке;
- страни остаци;
- температурна зависност.
Механички одвајање клизног прстена, где склоп омогућава безбедно поређење, може помоћи у разликовању обртног момента компоненте од остатка споја. Немојте закључивати узрок само на основу струје мотора јер постављање каблова и поравнавање такође могу повећати оптерећење.
Грешке привезног колута: Поделите колут на електричне секције
Колут за везивање садржи неколико могућих тачака квара: стационарни конектор, клизни прстен, ротирајући конектор, кабл за везивање, растерећење вучне силе и конектор на страни робота. Тестирајте путању део по део.
| Тест Боундари | Шта помаже у изолацији |
|---|---|
| Стационарни конектор за улаз са клизним прстеном | Спољашње стационарно ожичење |
| Само преко клизног прстена | Ротациони контакт / унутрашње ожичење |
| Излаз клизног прстена до краја кабла | Ротирајући конектор, ожичење намотаја и тетер |
| Комплетан колут под ротацијом | Грешка зависна од кретања у монтираном систему |
За грешке у напајању, измерите напон на оптерећењу док робот црпи репрезентативну струју. У случају грешака у подацима, пратите стварну комуникациону везу током кретања колута.
Влага и кондензација: Прегледајте читаву границу животне средине
До квара на влажном пољу може доћи чак и када кућиште клизног прстена изгледа нетакнуто. Вода може ући кроз конектор, оштећење омотача кабла, излаз кабла, уводницу или спојни интерфејс. Кондензација се такође може формирати након промене температуре без директног потапања.
Прегледајте:
- спојеви кућишта и видљива подручја заптивања;
- излаз кабла и растерећење напрезања;
- шкољке конектора и спојни конектори;
- оштећење омотача кабла;
- корозија или остатак;
- трагови воде или капљице унутар доступних шупљина;
- промене у изолацији или квалитету сигнала након излагања.
ИЕЦ 60529 дефинише класификације заштите од уласка, али ИП код на једној компоненти не описује целог инсталираног робота. БиТуне'сводоотпорни водич за клизни прстенобјашњава зашто су завршеци и конектори део еколошког система.
Померање сензора: разликовати варијацију контакта од референтних проблема
Сензори ниског нивоа могу да се померају због варијације контакта, проблема са референцом/уземљењем, напрезања кабла, промене температуре или стварног понашања сензора. Упоредите:
- излаз сензора са роботом који мирује у односу на ротирајуће;
- излаз са оближњим струјним круговима искљученим у односу на укључене;
- исти сигнал мерен пре и после ротационог интерфејса где је то могуће;
- различите позиције осовине;
- хладно у односу на термички стабилизован рад.
Ако се сигнал мења само током ротације, проверите ротациони пут и кретање кабла. Ако се иста грешка појави док мирује сваки пут када се погон укључи, доминантни проблем вероватно није само механички контакт.
Направите матрицу симптома за тестирање
| Фиелд Симптом | Прво промените променљиву | Диагностиц Меасуремент |
|---|---|---|
| Камера се поново покреће током ротације | Оптерећење/ротација камере | Напон и струја ротационе стране током догађаја |
| Етернет пада под једним углом | Угао осовине | Бројачи везе/грешке у корелацији са углом |
| Видео артефакти када се пан мотор убрзава | Стање мотора | Грешка у видеу/подацима са укљученим/искљученим мотором |
| Шиљци сензора током ротације | Ротација и суседна снага | Таласни облик/шум сензора у односу на матрица стања |
| Заједнички застоји након монтаже | Механичко оптерећење | Обртни момент одвајања / покретања, предоптерећење кабла, поравнање |
| Реел губи комуникацију након мокрог прегледа | Изложеност животне средине | Тест секције конектора/кабла/клизног прстена плус провера изолације/сигнала |
Када уклонити клизни прстен за тестирање на клупи
Тестирање на клупи је корисно након што је грешка на нивоу система документована. Уклоните компоненту само када то урадите да бисте одговорили на одређено питање, као што је да ли квар зависан од угла прати клизни прстен када више није повезан са моторима робота, везицом или монтажном структуром.
Сачувајте исте каблове и услове оптерећења колико год је то практично. У супротном, тест на клупи може случајно уклонити прави узрок.
Користите двостепени ток рада изолације
Прва фаза поставља питање да ли грешка припада комплетном роботском систему или прати ротациони интерфејс. Друга фаза дели ротациони интерфејс на мање електричне и механичке границе.
- Репродуцирајте симптом поља у састављеном роботу.Сачувајте оригиналне каблове, конекторе, оптерећења и окружење што је могуће ближе.
- Мењајте једну по једну променљиву.Зауставите ротацију, онемогућите једно агресорско оптерећење, промените правац или задржите познати угао без промене неколико услова истовремено.
- Одлучите да ли квар прати кретање, електрично оптерећење, угао, окружење или време.
- Тек онда поделите систем.Тестирајте клизни прстен, део кабла, конектор или извор напајања независно када тај расцеп одговара одређеној хипотези.
- Вратите се састављеном роботу за коначну верификацију.Пролаз на клупи није коначни доказ ако се првобитни проблем појавио само у инсталираном систему.
„Није пронађена грешка“ није основни узрок
Ако уклоњени клизни прстен прође кратки тест континуитета на клупи, истрага није завршена. Грешка на терену може зависити од угла, температуре, оптерећења кабла, влаге, пребацивања мотора или промета података који је уклоњен током теста на клупи.
Када компонента прође на тесту, документујте које оригиналне варијабле више нису присутне и поново уведите оне највеће вредности. На пример, поновите тест са оригиналним сетом каблова, репрезентативном струјом оптерећења, контролисаном брзином ротације и истим пријемником или електроником камере. Циљ је да се објасни зашто се појавио симптом на терену, а не само да се добије тест за пролазну компоненту.
Верификација након поправке мора да репродукује првобитно стање квара
| Оригинал Фаилуре | Поправка може укључивати | Потребна верификација |
|---|---|---|
| Видео пада под једним углом | Поправка конектора/каблова, замена клизног прстена или механичко поравнање | Вишеструке пуне ротације са евидентирањем видео записа/грешке и корелацијом углова |
| Камера се ресетује под оптерећењем | Поправка струјног пута или конектора | Максимално репрезентативно оптерећење камере/ИР/грејача током ротације док се надгледа напон |
| Висок обртни момент зглоба | Преусмеравање каблова, корекција поравнања или замена компоненти | Обртни момент у оба смера након коначног склапања |
| Губитак комуникације у влажном окружењу | Поправка заптивке, уводнице, конектора или кабла | Поновите дефинисану изложеност животне средине након чега следи исти тест комуникације |
| Шум сензора са активним мотором | Корекција уземљења/штита/руње канала | Поновите матрицу стања мотора искључен/укључен са истим подешавањем аквизиције сензора |
Избегавајте радње за решавање проблема које уништавају доказе
- Немојте мењати клизни прстен пре снимања да ли је квар зависан од угла, оптерећења или околине.
- Не померајте сваки кабл и конектор одједном; квар може нестати без откривања узрока.
- Немојте користити само континуитет за брисање брзих података или видео канала.
- Не тумачите поновно покретање камере као квар везе за пренос података док се не провери напон напајања.
- Немојте искључивати заштитно уземљење као импровизовани ЕМИ тест.
- Не проглашавајте поправку завршеном све док се оригинално стање на терену не репродукује без грешке.
Записник о решавању проблема на терену
Користан извештај о услузи треба да садржи:
- идентитет робота и модула;
- симптом и време настанка;
- стање кретања и угао осовине;
- активна електрична оптерећења;
- стање животне средине;
- мерења;
- која променљива је промењена;
- да ли је симптом пратио ту промену;
- извршене промене компоненте или система;
- завршни верификациони тест.
Овај запис помаже да се одвоје једнократни проблеми са контаминацијом или кабловима од поновљивих проблема са дизајном.
Правило за решавање проблема
Немојте почињати питањем да ли је клизни прстен лош. Почните тако што ћете питатишта се мења када се квар појави.
Ако грешка уследи након ротације, проверите контакт/кабл/механичке ефекте. Ако следи пребацивање мотора, проверите ЕМИ и квалитет струје. Ако прати један угао осовине, потражите механизме који се могу поновити. Ако следи излагање влази, проверите комплетно заптивање и пут конектора. Ако робот изгуби и снагу и податке, поделите котур за везивање на секције пре него што замените делове.
Та метода заснована на променљивим претвара тешку испрекидану грешку робота за инспекцију у низ хипотеза које се могу проверити.